20.01.2025
Промеры без GNSS
Выполнение навигации при помощи электронных тахеометров-роботов при проведении гидрографических работ
Гидрографические работы без GNSS
Работа комплекса по промерам в местах без спутниковой навигации.
В текущих реалиях важным критерием исполнителя любой работы является возможность адаптироваться под ситуацию. В данном случае - задача в выполнении гидрографических промеров без использования спутниковой навигации для обеспечения дноуглубительных работ на причале Оранжевый, города Г.
Работы по ДНУР предполагают измерения до работ и после работ. А значит критически важным является повторяемость и точность измерений.
При отсутствии возможности выполнять навигацию по спутниковым сигналам GNSS мы адаптировали нашу систему MOL'T Boats для работы с роботизированным тахеометром Trimble SX10 1".
При отсутствии возможности выполнять навигацию по спутниковым сигналам GNSS мы адаптировали нашу систему MOL'T Boats для работы с роботизированным тахеометром Trimble SX10 1".
Проект гидрографических промеров акватории порта при отсутствии GNSS сигнала для навигации
В рамках реализации проекта по промерам акватории порта Оранжевый в условиях отсутствия GNSS-сигнала и навигации, а также невозможности использования беспилотных промерных катамаранов, мы предлагаем внедрение методики, основанной на использовании оборудования MOL’T Boat совместно с высокоточным электронным тахеометром-сканером Trimble SX10 1”.
Методика выполнения работ
Планово-высотная привязка
Геодезическое обеспечение промерных работ
Для обеспечения привязки к системе координат и высот используется роботизированный тахеометр-сканер Trimble SX10 1” с актуальным свидетельством о поверке (№ С-ГСХ/25-01-2024/311506507, Приложение №1). Устройство размещается на причальных сооружениях и ориентируется в системе координат, применяемой для геодезического мониторинга в порту. При необходимости выполняется развитие сети ПОГС от существующих пунктов, что обеспечивает удобство работы и видимость судна на всей территории промеров.
Работы по привязке выполняются оператором тахеометра, который находится на территории порта и имеет доступ к причальным сооружениям. Это позволяет гарантировать точность определения координат и высот в ходе выполнения задач. Этим же электронным тахеометром производятся работы по координированию временных реперов и высот временного гидропоста, от которого производятся периодические контрольные измерения уровня воды.
Работы по привязке выполняются оператором тахеометра, который находится на территории порта и имеет доступ к причальным сооружениям. Это позволяет гарантировать точность определения координат и высот в ходе выполнения задач. Этим же электронным тахеометром производятся работы по координированию временных реперов и высот временного гидропоста, от которого производятся периодические контрольные измерения уровня воды.
Промерные работы
Выполнение промерных работ
Для выполнения промеров используется промерное судно (катер, лодка, буксир и т.п.) с установленным эхолотом MOL’T Boat адаптированным для работы без GNSS-сигнала.
На штангу эхолота крепятся:
Синхронизация данных эхолота и тахеометра осуществляется в пост-обработке по шкале времени. Дальность выполнения измерений до 1000м от береговой линии.
Полученные координаты и высоты из тахеометра заменяют стандартные GNSS-данные, что обеспечивает высокий уровень точности измерений.
На штангу эхолота крепятся:
- Трансдьюсер (датчик эхолота);
- 360-градусная призма для взаимодействия с электронным тахеометром.
Синхронизация данных эхолота и тахеометра осуществляется в пост-обработке по шкале времени. Дальность выполнения измерений до 1000м от береговой линии.
Полученные координаты и высоты из тахеометра заменяют стандартные GNSS-данные, что обеспечивает высокий уровень точности измерений.
Обеспечение точности работ
Контрольные обязательные мероприятия
- Юстировка тахеометра: Перед началом работ устройство проходит настройку с учетом поправок на температуру и давление.
- Измерение скорости звука в воде: Перед выполнением промеров проводится профилирование скорости звука с использованием HydroTech 1500SVP (sound velocity profiler), а полученные данные о скорости звука в воде вводятся в эхолот.
- Геометрическая калибровка: Для проверки точности эхолота под судно с трансдьюсером опускается лот на заранее известное расстояние (используется стальной трос). Данные эхолота сверяются с эталонными значениями, что позволяет откорректировать систему при необходимости (допустимое расхождение – не более 0,5% от глубины).
Результаты работ
Повторный выезд с целью операционного контроля выполняемых работ
Повторный выезд было решено выполнить при помощи гидробота MOL'T Mini Boat, с установленной 360-ти градусной призмы для навигации с паре с Trimble S8.
Целью операционного контроля было наблюдение за состояние дна. Учитывая вид земснаряда и способ ДНУР, важно было убедиться, что ил не перетекает обратно в выбранные ковшом ямы.
На эхограмме хорошо видна работа земснаряда, и видно, что котлованы на дне имеют корректную форму, без сильных следов обратного заполнения илом.
В качестве визуального отображения выполнялись два вида схем:
- Сравнение поверхностей первоначальной съемки с поверхностью операционной съемки и вычисление объемов, а так-же разницы в отметках. Выполнялась фильтрация данных о несущественных изменениях отметок дна (на акватории постоянно работают мощные буксиры) в +\- 10 см.
- Сравнение операционной съемки с проектной поверхностью для понимания где и в каком объеме необходимо произвести ДНУР.
