15.12.2025

Зимняя подеревная съёмка с RS10

## Полное бинго геодезиста

Представьте стартовые условия: густой лес, запрет на полёты БПЛА, спуффинг ГНСС-сигнала, плюсовая температура, полметра тяжёлого мокрого снега. Задача — подеревная съёмка для нанесения на топографический план. Мы не шутим, это реальный проект.

Аэрофотосъёмка отпадает — нельзя летать. ВЛС с AlphaAir — тоже мимо (и запрет, и спуффинг). Тахеометром по стволам зимой в снегу по пояс — можно, но проект закончится к лету. Остаётся один вариант: CHCNAV RS10x32 на плече и вперёд по сугробам.

## Методика зимней МЛС

RS10x32 — SLAM-сканер. Он не зависит от ГНСС: навигация строится по геометрии окружения. Стволы деревьев — идеальные ориентиры для SLAM-алгоритма: вертикальные, неподвижные, хорошо различимые.

Маршрут прокладываем петлями с обязательным замыканием: вышел — вернулся тем же путём. Это даёт алгоритму возможность скомпенсировать накопленную ошибку. Шаг между параллельными проходами — 20-30 м, чтобы стволы попадали в облако с нескольких ракурсов.

Контрольные точки ставим на открытых местах (поляны, просеки) — туда добиваемся ГНСС фиксом или привязываем тахеометром. На километр маршрута — 2-3 контрольных точки достаточно.

## Зимние нюансы

Снег — главный враг и одновременно помощник зимней съёмки.

Минусы: лазер отражается от снега, и на облаке появляется «ложная земля» на полметра выше реальной. Рельеф по снегу — не рельеф. Мокрый снег на ветках создаёт шум. Ходить по пояс в снегу с килограммовым сканером — физически тяжело, проходимость падает вдвое.

Плюсы: нет листвы! Зимой через лиственный лес сканер видит в 3-4 раза дальше. Стволы — чистые, без подлеска. Для подеревной съёмки это критично: летом в густом лиственном лесу RS10 видит стволы на 10-15 м, зимой — на 25-30 м.

Поэтому сезон для подеревной съёмки МЛС — поздняя осень (после листопада, до снега) или ранняя зима (первый снег, пока неглубокий). Но если сроки горят — работаем и по полуметровому снегу, как в этом проекте.

## Обработка: от облака до топоплана

После полевых работ — обработка в CoPre (штатное ПО CHCNAV). Траектория уравнивается по замыканиям и контрольным точкам. Дальше экспорт облака в LAS и работа в Cyclone3DR или Lidar360.

Для подеревной съёмки ключевой этап — автоматическая детекция стволов. Lidar360 умеет находить стволы, определять диаметр и координату центра. Но результат всегда нужно проверять: алгоритм путает столбы с деревьями, а кусты — с тонкими стволами.

Рельеф по зимним данным строим осторожно: классификация «земля/снег» работает плохо. Если нужен достоверный рельеф — комбинируем зимние данные (деревья) с осенними или весенними (рельеф). Или честно указываем в отчёте: «рельеф по снежному покрову, отметки завышены на 0.3-0.5 м».

Готовый набор данных: координаты стволов с диаметрами, контуры крон, ЦМР (с оговоркой по снегу). Этого достаточно для топоплана М1:500.