30.08.2026

От носителя — к платформе

На снимке — эхолот CHCNAV D60, установленный на катамаран MOL'T Boat. В естественной среде обитания: на заиленном мелководье, в заросшей старице, в пруду с илистым дном, куда не зайти на катере.

Мы выпускаем обновление, которое меняет роль нашей системы. MOL'T Boat перестал быть просто плавучей платформой, на которую можно прикрутить чужой прибор. Теперь он делает с этим прибором две вещи, которых прибор сам не умеет: даёт ему координаты там, где нет спутников, и вытаскивает из его записи то, что «родное» программное обеспечение не показывает.

191 / 33 кГц

обе частоты D60 читаются и обрабатываются одновременно

9,9 / 39,5 мм

разрешение по вертикали: высокая частота вчетверо подробнее низкой

5230 из 5230

колонок записи пересчитывается после калибровки — вся съёмка, не выборка

Две вещи, которые добавляет платформа

Носитель просто везёт прибор по галсам. Платформа даёт ему то, чего у него нет

Навигация без спутников

Под мостами, у высоких причальных стенок, в узких закрытых акваториях и карьерах спутниковый приёмник либо теряет решение, либо даёт его с многолучёвостью, которой нельзя верить. В такой обстановке координаты на борт передаёт роботизированный тахеометр с берега, и съёмка идёт как обычно. Сейчас это работает с тахеометром Trimble SX10.

Облачная предобработка

Сырой поток прибора читается напрямую, без промежуточных выгрузок и конвертации через постороннее ПО. Обе частоты складываются в одну запись, синхронизированную по времени и координатам. Всё происходит в браузере, поэтому доступ к записи есть у всей группы, а не у одного оператора.

Прибор остаётся вашим

Покупать новый эхолот не нужно. Нужно, чтобы его сырая запись попала в систему. Прибор работает как работал — меняется только то, что происходит с его данными до и после съёмки.

Ровно та обстановка, ради которой всё делалось

Заросшая старица: катер не зайдёт, спутники под кронами неустойчивы, дно илистое. Именно здесь двухчастотный однолучевой эхолот приносит максимум пользы — и именно здесь «родное» программное обеспечение прибора обычно заканчивается на строчке глубин.

Двухчастотный эхолот — рабочая лошадь промерных работ. Но вместе с ним подрядчик получает ограничения, о которых в описании не пишут: низкая частота пишется «для галочки», толщина осадка если и оценивается, то порогом на глаз, а обосновать это число заказчику нечем.

Что мы сделали с D60

Система читает сырой поток прибора напрямую. Видит обе частоты — 191 и 33 кГц — и пишет их в одну запись съёмки.

Физика здесь простая и хорошо известная гидрографам. Высокая частота отражается от верхней границы илового слоя — границы «вода — ил». Низкая частота проходит сквозь жидкий осадок и возвращается от более плотного горизонта. Расстояние между двумя линиями и есть заиленный слой, которого однолучевой промер на одной частоте не покажет в принципе.

Важно, что это не наше изобретение и не маркетинговая находка. Пара частот порядка 200 и 33 кГц — стандартный инструмент определения навигационной глубины в заиленных портовых акваториях по всему миру: высокая частота даёт границу воды и жидкого ила, низкая отражается от твёрдого дна. Мы не придумали метод — мы сделали так, чтобы он работал на серийном приборе без специального комплекса.

На эхограмме обе ленты видны одновременно, с раздельными линиями дна и переключением между частотами одной кнопкой. Точки съёмки формируются по каждой частоте отдельно — поэтому в расчёт можно взять и верх осадка, и плотное дно, и получить объём наносов между двумя поверхностями, а не одну усреднённую.

Честно о пределах метода

Это не донный профилограф. Профилографы работают на 2–16 кГц и разрешают слои в разы тоньше. У низкой частоты D60 широкий луч и обычный импульс: тонкую слоистость — прослои, погребённые русла, границы внутри толщи осадка — он не разрешит, и обещать обратное мы не будем.

Что он даёт: наличие осадка, его протяжённость по акватории и — после калибровки — его толщину. Для дноуглубления, подсчёта объёмов заиления и контроля навигационных глубин этого достаточно. Для инженерно-геологического расчленения толщи — нет, там нужен профилограф или бурение.

Вот в чём подвох

Отражение даже от идеально твёрдого, чистого дна занимает на записи полосу конечной ширины. Её задают длительность импульса и раствор луча — то есть сам прибор, а не грунт. Пока эта величина неизвестна, разница между частотами остаётся признаком наличия осадка, но не его толщиной в сантиметрах.

Почему это нельзя решить настройкой

Длительность импульса производитель не публикует ни в паспорте, ни в описании типа. Оценка «по заявленной точности прибора» на реальной записи оказалась заниженной: на нашей контрольной съёмке озера алгоритм ни разу не признал дно чистым — ноль колонок из 5230. На настоящем водоёме так не бывает, значит растяжение следа больше, чем мы предполагали.

Оценить растяжение по самой записи тоже нельзя: там, где ил лежит везде, «самый узкий след» всё равно с илом, и поправка получается засорена ровно тем, что она должна измерять.

Выход один — прямой замер на дне. Вы выходите на воду с вехой или щупом, тыкаете в нескольких точках, снимаете отметку низа вехи в той же системе координат и от той же базовой станции, что и съёмка, и загружаете файл в Предобработку.

Калибровка по контрольным точкам: пять шагов

1
Разбор файла
Формат обычной выгрузки приёмника или тахеометра: имя, X, Y, отметка и, по желанию, способ замера. Разделитель определяется сам, порядок «север — восток» или «восток — север» задаётся переключателем
2
Привязка к съёмке
Каждая точка сама находит ближайший промер в радиусе трёх метров. Попадать вехой ровно в линию галса не нужно — и видно, насколько далеко точка от него оказалась
3
Расчёт поправки
По измеренной толщине вычисляется собственная длительность импульса вашего экземпляра прибора — та величина, которой нет в паспорте
4
Пересчёт всей записи
Не «настройки на будущее», а немедленный пересчёт всех колонок съёмки. Эхограмма, карта, трёхмерный вид и сам файл обновляются сразу
5
Проверка модели
Три точки и больше на разных глубинах — и система сравнивает измеренный ход растяжения с паспортным. То есть проверяет не только поправку, но и модель под ней

Три правила, без которых калибровка обманет

Они заложены прямо в систему — не как совет в инструкции, а как проверка, которая не пропустит негодные данные

Веху и щуп не смешивать

Они останавливаются на разной плотности: щуп проходит жидкий ил глубже, чем веха с широкой пяткой. В одной калибровке точки разных способов дадут разброс, который спишется на прибор, хотя прибор ни при чём. Система разделяет их сама и берёт в расчёт один способ.

Одна система, одна база

Толщина получается вычитанием двух отметок — низа вехи и дна по съёмке. Значит, съёмка и замеры должны идти в одной системе координат и от одной базовой станции. Если веха оказалась выше дна — это не ошибка алгоритма, а признак того, что системы разные.

Каждая точка отчитывается

По каждому замеру видно: на каком расстоянии от галса он оказался, какая толщина по нему получилась и — если точка не годится — почему именно. Отбраковка не молчаливая, красивого неверного числа система не выдаст.

Вы перестаёте подкручивать порог на глаз и привязываете акустику к тому, что реально измерено на дне. Ровно так задача решается в мировой портовой практике: акустические данные всегда сверяются с прямыми измерениями плотности или пробами грунта. Разница лишь в том, что раньше для этого нужен был специализированный комплекс, а теперь достаточно серийного эхолота, вехи и браузера.

Что было в «родном» ПО и что стало

	В программном обеспечении прибора	В MOL'T Boat
Чтение сырого потока	своя утилита, свой формат	напрямую, без конвертации
Две частоты	отдельные записи	одна запись, ленты синхронны по времени и координатам
Линия по низкой частоте	ручная правка	распознавание с проверкой обстановки под лодкой
Аппаратная поправка прибора	не определяется	считается по контрольному замеру с дна
Проверка самой модели	нет	сравнение с паспортом по трём точкам и более
Объём заиления	по одной поверхности дна	как разность двух поверхностей
Координаты без спутников	нет	приём с берегового роботизированного тахеометра
Где всё это происходит	на одном компьютере оператора	в облаке, доступно всей группе

Кому это нужно прямо сейчас

Если у вас уже есть двухчастотный эхолот, а объём заиления считается «по опыту» — эта связка закрывает вопрос без покупки нового прибора.

Мы работаем своими силами и на своём оборудовании, без субподряда: гидроботы, эхолоты, приёмники, тахеометры, беспилотники — всё своё, включая разрешения на полёты и оформление пропусков.

Чтобы получить расчёт, достаточно прислать техническое задание или просто контур акватории на карте. Если задача — проверить, как ваш прибор поведёт себя в нашей системе, пришлите одну сырую запись: посмотрим и скажем прямо, что из неё вытащим, а что нет.

Частые вопросы

С какими приборами это уже работает?

Сейчас в системе разобран сырой поток CHCNAV D60 — обе частоты, эхограмма, калибровка. Список приборов расширяем по запросу: если у вас другой двухчастотный эхолот, пришлите сырую запись, и мы скажем, что из неё читается.

Нужно ли покупать гидробот, чтобы пользоваться обработкой?

Нет. Предобработка облачная и работает с загруженной записью независимо от того, чем и с чего вы снимали.

Сколько контрольных точек нужно?

Одна уже даёт поправку и пересчитывает всю запись. Три и больше на разных глубинах дополнительно проверяют модель — это заметно надёжнее, и мы рекомендуем именно так.

Обязательно ли снимать контрольные точки от той же базовой станции?

Да. Толщина получается вычитанием двух отметок, поэтому съёмка и замеры должны быть в одной системе координат и от одной базы. Иначе результат будет красивым и неверным.

Заменяет ли это донный профилограф?

Нет. Для расчленения толщи осадка нужен профилограф. Эта связка отвечает на другой вопрос: где лежит ил, на какой площади и какой толщины.

Как работает навигация без спутников?

Координаты на борт передаёт роботизированный тахеометр с берега через MOL'TLink, и гидробот ведёт съёмку так же, как вёл бы по спутникам. Сейчас это реализовано с тахеометром Trimble SX10.