MOL'T Boat - Technologies

MOL'TBoat

Обработка данных с устройств MOL'TBoat

Комплексная инструкция

Это подробная инструкция для работы с данными системы MOL'TBoat, которая делится на несколько этапов:

- Загрузка данных с MOL'TBoat
- Обработка GNSS кинематики в экосистеме телеграм ботов TEODRONE
- Обработка и анализ данных эхолокации при помощи Kogger App
- Совмещение данных GNSS и эхолота в телеграм боте MOL'TBoat Gear
- Работа с получаемыми данными в среде AutoCAD при помощи MOL'TBoatApp от Bearduygin
- Примеры данных для самостоятельной обработки

1. Загрузка данных с системы MOL'TBoat

Как скачать данные GNSS кинематики и эхолокации

Загрузка данных

Подключение к Web-интерфейсу

Для подключения следует воспользоваться каким-либо устройством с установленным браузером и возможностью подключаться к wifi сетям.

Для подключения к системе нужно:

На включенном устройстве при помощи кнопки управления перейти на экран SYSTEM INFO (подробнее в разделе контроль работоспособности).
В строке WIFI NAME указано имя wifi сети к которой в данный момент подключено устройство (либо имя wifi сети созданной самим устройством), а в строке HOSTNAME указан адрес по которому можно подключиться к веб-интерфейсу.
Подключиться к сети в которой находится устройство. В случае если имя сети rastestXXXX, где XXXX цифры и буквы (последние 4 символа mac-адреса устройства), то wifi сеть создана самим устройством и пароль от неё следующий: Password: 12345678
В браузере перейти по адресу "HOSTNAME/", где HOSTNAME - строка с вашего экрана SYSTEM INFO.

Информация о настройках системы RASTEST на TeoWiki

2. Обработка GNSS кинематики

Расчет GNSS кинематики между базовой станцией и MOL'TBoat в экосистеме телеграм ботов TEODRONE

Для расчета GNSS кинематики нам понадобятся:

- Данные GNSS Кинематики записанные системой MOL'TBoat
- Данные GNSS Статики записанные вашей базовой GNSS станцией или ближайшей ПДБС
- Настройки системы координат, в которой вы будете выполнять расчеты
- Координаты базовой станции, соответствующие положению фазового центра приёмника базовой станции.

Переходим в @TEOBOXBOT в Telegram
Необходимо перейти в Telegram и найти там @TEOBOXBOT, который выполняет расчет GNSS измерений для устройств экосистемы TEODRONE

- нажмите /ppk
- выберите PPK or PPP with UBX or RINEX
TEOBOXBOT
Загружаем в @TEOBOXBOT наши файлы
Система отправляет вам запросы на файлы:
1. - Send me UBX or RINEX file(s) from Drone or Rover
Отправляем ей UBX файлы скаченные с MOL'TBoat, после чего нажимаем Continue
2. - Send me base file(s) or click /PPP if you need ppp session ppk
Получаем запрос на статику с базовой станции, отправляем файлы в бот, нажимаем Continue после, для подтверждения
3. - Send me a projection file or a string from
@FindprjBot or @GeobridgeBot
or click /WGS84 if your projection is WGS84 Lat/Lon
Получаем запрос на файл проекции системы координат, выбираем из списка, ищем в @FindprjBot или @GeobridgeBot или вводим вручную
4. - Write me Base coordinates of the antenna phase center:
Вводим координаты фазового центра базовой станции в этой же СК
Выбираем опции расчета GNSS PPK
Система предлагает ряд настроек для выполнения расчета GNSS кинематики, которые пользователь самостоятельно настраивает под собственное оборудование.
Мы рекомендуем использовать все системы GNSS и указанные на экране параметры.

После выбора нужных опций нажимаем MAKE PP
@TEOBOXBOT выдает нам данные
Так как мы используем TEOBOXBOT для расчета GNSS кинематики без содержания маркеров событий, и система синхронизирована по времени, а не по event-marker, то после выполнения расчетов нажимаем:

/KINEMATIC
Эта команда заставляет бот выдать нам файл GNSS кинематики целиком, подписав оценку точности и количество данных.

Необходимо скачать полученный файл формата .TXT, и приготовить его к дальнейшим расчетам.
Экспресс визуализация
/KML_KINE
Команда запроса KML файла поможет сразу визуально оценить расчет, посмотреть где было фиксированное, а где - плавающее решение.

Для примера использован файл, где точность измерений загрублена намеренно, чтобы показать не только 100% фиксированного решения, но и плавающее с автономным, и то, как они визуализируются в .KML

3. Обработка данных эхолокации

Просмотр, анализ и экспорт данных эхолокации формата .KLF в ПО Kogger App

Для просмотра эхограммы и экспорта данных промеров в текстовый .CSV файл, нам необходимо:

- Скачать и запустить KoggerApp
- Загрузить в него скаченный с MOL'TBoat файл промеров в формате .KLF
- По нажатию правой кнопки мыши - выбрать Export данных этой эхограммы в файл .CSV

ПО KoggerApp
Скачиваем и открываем KoggerApp.exe
KoggerApp
Загружаем эхограмму с MOL'TBoat
Выбираем в проводнике файл в формате .KLF

- Нажать правую кнопку мыши
- Установить галочку на "Echogram" для визуализации данных эхограммы

При помощи нажатия на клавиши ALT и SHIFT можно масштабировать и двигать эхограмму для более удобного просмотра и анализа данных, осуществлять поиск предметов и их классификацию
Экспортируем файл промеров
Для экспорта файла промеров из данной эхограммы необходимо:

- Нажать правую кнопку мыши
- Установить галочку на "Post-Processing" для вычисления и уточнения промеров из файла эхограммы
- Выбрать "Export"
- Указать новое расположение файла промеров формата .CSV

4. Совмещение данных GNSS и эхолокации

Умное и удобное совмещение данных GNSS PPK и промеров эхолота в телеграм боте MOL'TBoat Gear

Для совмещения данных GNSS кинематики и промеров в @MOLTBoatBot нам понадобятся:

- Отчет о GNSS PPK получаемый из @TEOBOXBOT
- Файл промеров экспортируемый из KoggerApp

По умолчанию в системе установлены настройки для расчетов MOL'TBoat Dutysh, расстояние между GNSS антенной и эхолотом 43 сантиметра, бот об этом уведомляет в строке DEBUG при выполнении каждого расчета.

Для удобства использования в GNSS PPK Report можно добавить уточнение:
% ant off : -0.250, которое меняет этот параметр с 43 сантиметров на 25 сантиметров.

Аналогично с этим, MOL'TBoat Gear позволяет выполнить расчет от уровня воды, добавив в отчет о GNSS кинематики строку
% fix alt : 223.900 - при которой из GNSS будут браться плановые координаты, а высотные координаты будут высчитываться как отметка воды минус значение промера

Переходим в @MOLTBoatBot в Telegram
Необходимо перейти в Telegram и найти там @MOLTBoatBot, который выполняет совмещение результатов промеров и GNSS кинематики

- нажмите /start
- загрузите в систему .TXT файл отчета GNSS кинематики
- загрузите в систему .CSV файл экспорта промеров
MOL'T Boat Gear
Обработка данных
На этапе обработки данных мы видим напоминание о расстоянии между GNSS и эхолотом.

Система использует несколько математических алгоритмов позволяющих фильтровать результаты промеров, автоматически отсеивая некорректные измерения (возникающие из-за различных факторов, таких, как тина, водоросли, пузырьки воздуха и т.п.)

В этот бот необходимо загружать парные файлы, к сожалению нет возможности групповой загрузки множества файлов, но мы работаем над этим.
Получаемые данные
Система выдает 5 файлов для каждой обработанной пары.
- Полный, не фильтрованный, результат промеров
- Отфильтрованный по расстоянию в 5м между точками промеров
- Отфильтрованный по расстоянию в 10м между точками промеров
- Отфильтрованный по расстоянию в 20м между точками промеров
- Отфильтрованный по расстоянию в 5м между точками промеров, но содержащий в себе отметку уреза воды и результат промера в этой точке.

Пятый файл используется для контроля результатов, для работы с сложных для GNSS условиях (русла рек с высокими берегами, русла рек с большим количеством деревьев и кустарников) где важно видеть все параметры и иметь возможность корректировать их отдельно.
Готовые к работе
Отфильтрованные через определенное расстояние файлы уже готовы к работе.
Их можно импортировать в любой САПР способный строить поверхности.
Формат файлов:
Номер,X,Y,Z
% ant off : -0.250
Добавляя в GNSS PPK Report переменную % ant off : -0.250
мы меняем встроенный офсет между GNSS антенной и сонаром на необходимый нам. Это может быть использовано при работе системы не на MOL'TBoat Dutysh.
% fix alt : 223.900
Добавляя в GNSS PPK Report переменную % fix alt : 223.90 мы говорим боту выполнять расчет измерений не от GNSS высоты в файле кинематики, а от отметки уреза или уровня воды. Это полезный инструмент при работе в условиях плохого GNSS приёма, но возможности в ручную снять отметку воды, или использовать отметку воды зафиксированную гидроботом на акватории в более удобном для GNSS измерений месте.

5. Работа с данными MOL'TBoat в среде AutoCAD

Эффективные функции приложения MOL'TBoatApp от Bearduygin для AutoCAD и AutoCAD Civil3D

Для работы в сложных, для промеров, условиях, было разработано приложение MOL'TBoat ACAD App для AutoCAD и AutoCAD Civil3D позволяющее работать с файлами расчетов промеров в среде AutoCAD.

Основные задачи этого приложения:
- Упростить и ускорить импорт файлов промеров в AutoCAD, сохраняя необходимые данные.
- Удобно визуализировать результаты промеров.
- Позволить пользователю корректировать участки измерений с GNSS_Height - sonar_measurment, на water_level - sonar_measurment. Простыми словами - участками пересчитывать отметки точек дна между GNSS измерениями и измерениями от уреза или уровня воды.
- Выполнять дополнительную фильтрацию данных, оставляя в итоговой поверхности то количество точек измерений, которое регламентировано нормативной документацией, скрывая все лишние точки в другой слой.
- Автоматом переводить точки промеров из объектов "точка AutoCAD" в объект "точка CoGo" для построения итоговой поверхности.

Список команд:
BD_MOLTBOAT_IMPORT_POINT - импорт файлов ...kine_ctrl.txt (последний файл экспорта MOLTBoatBot), ипортирует сразу все файлы из каталога с выбранным. Во время импорта создает структуру слоев с привязкой к каждому файлу.
BD_MOLTBOAT_CHANGE_WATER - пересчитать от отметки уровня или уреза воды.
BD_MOLTBOAT_CONFIRM - подтвердить точки, объединив все выбранные из множества слоев каждого файл импорта в один слой.
BD_MOLTBOAT_DEFUSE - фильтровать данные, с указанием нужного диапазона фильтрации по расстоянию, работает с подтвержденными точками в слое _CONFIRM.
BD_MOLTBOAT_COGO - переводит подтвержденные точки из слоя _CONFIRM в объекты "точка CoGo".

Скачать приложение
Приложение представляет собой .VLX (LISP) надстройку для AutoCAD различных версий. Может быть установлено как на обыкновенный AutoCAD так и на AutoCAD Civil 3D для реализации полного функционала.
MOL'TBoat ACAD App
Импорт данных
Система отправляет вам запросы на файлы:
1. - Send me UBX or RINEX file(s) from Drone or Rover
Отправляем ей UBX файлы скаченные с MOL'TBoat, после чего нажимаем Continue
2. - Send me base file(s) or click /PPP if you need ppp session ppk
Получаем запрос на статику с базовой станции, отправляем файлы в бот, нажимаем Continue после, для подтверждения
3. - Send me a projection file or a string from
@FindprjBot or @GeobridgeBot
or click /WGS84 if your projection is WGS84 Lat/Lon
Получаем запрос на файл проекции системы координат, выбираем из списка, ищем в @FindprjBot или @GeobridgeBot или вводим вручную
4. - Write me Base coordinates of the antenna phase center:
Вводим координаты фазового центра базовой станции в этой же СК
Расчет от уровня или уреза воды
Система предлагает ряд настроек для выполнения расчета GNSS кинематики, которые пользователь самостоятельно настраивает под собственное оборудование.
Мы рекомендуем использовать все системы GNSS и указанные на экране параметры.

После выбора нужных опций нажимаем MAKE PP
Подтверждение точек
Так как мы используем TEOBOXBOT для расчета GNSS кинематики без содержания маркеров событий, и система синхронизирована по времени, а не по event-marker, то после выполнения расчетов нажимаем:

/KINEMATIC
Эта команда заставляет бот выдать нам файл GNSS кинематики целиком, подписав оценку точности и количество данных.

Необходимо скачать полученный файл формата .TXT, и приготовить его к дальнейшим расчетам.
Фильтрация данных
/KML_KINE
Команда запроса KML файла поможет сразу визуально оценить расчет, посмотреть где было фиксированное, а где - плавающее решение.

Для примера использован файл, где точность измерений загрублена намеренно, чтобы показать не только 100% фиксированного решения, но и плавающее с автономным, и то, как они визуализируются в .KML
Создание CoGo и Surface
/KML_KINE
Команда запроса KML файла поможет сразу визуально оценить расчет, посмотреть где было фиксированное, а где - плавающее решение.

Для примера использован файл, где точность измерений загрублена намеренно, чтобы показать не только 100% фиксированного решения, но и плавающее с автономным, и то, как они визуализируются в .KML

6. Примеры данных

Набор данных для самостоятельной обработки

Данные

Вы можете скачать данные для самостоятельной обработки и просмотра резулььтатов

Это позволит оценить - подходит вам решение MOL'T Boat или нет. Удобство, скорость, эффективность работы с данными - имеют огромную роль в комплексе работ по гидрографии.

Скачать данные

Click to order

Напишите нам!

Вы всегда можете связаться с нами одним из этих способов:

Skype

Mail

Phone